Vystudovala Pražskou konzervatoř a následně obor Autorská tvorba a pedagogika na DAMU. Po studiích hostovala v Jihočeském divadle v Českých Budějovicích, v Divadle Bolka Polívky, ve Spolku Kašpar.
V současné době je ve stálém angažmá v Divadle na Vinohradech (Pygmalion, Čarodějky ze Salemu, Harold a Maude, Revizor, Jak se vám líbí, Balada pro banditu aj.). Hostuje v Divadle v Celetné a produkuje si vlastní představení Milena má problém.
Filmoví a seriáloví diváci vídají Šárku Vaculíkovou ve filmech Rafťáci, Můj vysvlečenej deník, Zakleté pírkonebo v seriálech Ulice, Cirkus Bukowsky nebo Chataři.